3.1.2.2 网格哈希法

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3.1.2.2 网格哈希法 3.1.2.2 网格哈希法：当哈希桶开始“打架”，我们不是修桶，而是重画网格线你有没有在凌晨三点盯着屏幕里那一帧卡死的点云渲染？GPU占用率飙到98%，而CPU上那个函数正以每秒17万次的频率反复调用——却只返回空指针。日志里一行轻描淡写的警告：“ ”。你心里一沉：这不是性能瓶颈，这是空间索引的慢性失血。这不是理论推演，是我在某自动驾驶感知中台落地VoxelNet+PointPillars混合架构时亲手捅破的窟窿。当时团队把网格哈希当成“开箱即用”的黑盒——设个分辨率、填个哈希表大小、调个就完事。