3.3.2 碰撞过滤机制

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3.3.2 碰撞过滤机制在物理引擎的世界里，碰撞检测从来不是一场“见谁撞谁”的无序混战——它更像是一场精密编排的交响乐：每个物体都戴着专属的“身份面具”，在进入检测舞台前，先被一道无声却严苛的过滤门审视；只有当双方的面具纹章彼此应和，才会被允许步入后续的几何求交、法向计算与冲量求解的深水区。这道门，就是碰撞过滤机制（Collision Filtering Mechanism）。它不参与力的计算，却决定了哪些力该被计算；它不改变物理定律，却定义了哪部分世界值得被物理定律关照。若把接触生成比作城市交通系统，那么碰撞过滤就是红绿灯、单行道与禁行区域的总和——没有它，再精确的车辆动力学模型，也只会陷入死锁般的碰撞风暴。而在这套过滤体系中，最核心、最常被误用、也最易被低估的，正是 3.3.