4.2.1.2 位置基于动力学 (PBD)

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4.2.1.2 位置基于动力学 (PBD) 4.2.1.2 位置基于动力学（PBD）：当约束求解器开始“说谎”——一个关于刚体链抖动、关节锁死与雅可比伪逆失效的真实战场手记你有没有在凌晨三点盯着一段看似完美的PBD模拟崩溃录像，反复拖动时间轴，看着机械臂末端在目标点前0.5毫米处像癫痫发作般高频震颤？有没有在客户现场演示时，眼睁睁看着装配体中两个本该严丝合缝咬合的齿轮，在第17帧突然“弹开”，发出一声刺耳的、毫无物理意义的“咔哒”声？有没有把迭代次数从10调到100，再把阻尼系数从0.3拉到0.98，结果发现系统非但没更稳，反而开始缓慢漂移，像一艘失去龙骨的船，在静止空间里自己画起了螺旋？这不是数值噪声。不是随机种子问题。不是GPU精度陷阱。