4.2.2 迭代求解算法

文档摘要

4.2.2 迭代求解算法在物理引擎的约束求解世界里，迭代算法不是“凑合用的替代方案”，而是被千锤百炼后选择的生存策略——它不追求解析解的优雅，却以惊人的鲁棒性、可控的计算开销和天然的并行友好性，在刚体动力学、布料模拟、软体变形乃至实时机器人运动规划中，稳稳托住每一帧画面的可信度。你或许见过那行看似轻描淡写的代码：，但就在这短短循环体内，藏着现代交互式仿真最精微的力学博弈：接触力如何在毫秒内达成自洽？关节角速度为何不会突然炸飞？两个堆叠的箱子为何不沉入地面，也不弹向天际？答案不在牛顿第二定律的单次求解里，而在一次又一次、带着方向感与边界意识的“微调”之中。我们今天要拆解的，正是这个循环的核心——4.2.2 迭代求解算法。