4.2.2.1 投影高斯 - 赛德尔 (PGS)

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4.2.2.1 投影高斯 - 赛德尔 (PGS) 4.2.2.1 投影高斯–赛德尔（PGS）：当接触力在第7次迭代后突然“发抖”——一个被忽略的雅可比缩放陷阱与实时物理引擎中的稳定性命题你有没有在调试刚体动力学求解器时，遇到过这样的场景？ ——仿真运行前3秒一切正常：箱子稳稳堆叠，球体自然滚动，关节铰链平滑转动； ——第3.2秒开始，某个接触点的法向力从$124.3\,\text{N}$跳变为$-89.6\,\text{N}$，再下一帧又飙到$+217.5\,\text{N}$，像心电图进了ICU； ——紧接着，整个堆叠结构在0.15秒内像被抽掉骨架般坍塌，而控制台日志里只静静躺着一行毫无情绪的警告：“ ”。这不是数值噪声。不是随机种子问题。也不是接触几何建模太粗糙。