文档摘要

4.2.2.1 投影高斯 - 赛德尔 (PGS) 4.2.2.1 投影高斯–赛德尔（PGS）：当接触力在第7次迭代后突然“发抖”——一个被忽略的雅可比缩放陷阱与实时物理引擎中的稳定性命题 你有没有在调试刚体动力学求解器时，遇到过这样的场景？ ——仿真运行前3秒一切正常：箱子稳稳堆叠，球体自然滚动，关节铰链平滑转动； ——第3.2秒开始，某个接触点的法向力从$124.3\,\text{N}$跳变为$-89. 会员。《4.2.2.1 投影高斯 - 赛德尔 (PGS)》收录于灏天文库文集《物理引擎开发》，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。文档编号55643。

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