4.2.2.2 顺序冲量 (Sequential Impulse)

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4.2.2.2 顺序冲量 (Sequential Impulse) 4.2.2.2 顺序冲量（Sequential Impulse）：那个在第7次迭代时突然“松动”的接触约束——一次真实物理引擎崩溃现场的逆向解剖你有没有见过这样的场景？一个刚完成碰撞检测的刚体系统，在前6次SI迭代中稳如磐石：接触点法向冲量逐次收敛，相对速度从−12.3 m/s被温柔地推回至−0.08 m/s；可就在第7次迭代开始的瞬间，某个本该被牢牢钉死的边角接触点，法向冲量骤降40%，接触深度反而扩大了0.17 mm——紧接着，整个堆叠的箱子像被抽掉底座般塌陷、翻滚、穿透地板，控制台里刷出一串： , , 。这不是动画失真。这是顺序冲量算法在真实硬件上的一次临界性溃败——它不报错，不抛异常，甚至不触发断点；