文档摘要

4.3 关节、铰链与限制 本节摘要：关节是持久约束：球铰锁三点重合，铰链再锁两根轴的相对旋转，滑移锁旋转留一根平移。写成速度层等式，有效质量和接触相同，只是 lambda 通常不钳在零（可拉可推），角度限制才变成不等式。电机是带目标速度的软约束。关节与接触一起 PGS 迭代，破碎和极限用冲量上限模拟。 会员。《4.3 关节、铰链与限制》收录于灏天文库文集《物理引擎开发》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/799-%E7%89%A9%E7%90%86%E5%BC%95%E6%93%8E%E5%BC%80%E5%8F%91

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