文档摘要

2.2 仿真时钟与同步机制 本节摘要：Gazebo 世界里同时存在三种时间——墙钟时间、仿真时间、步长计数，实时因子 RTF 是前两者之比。所有系统（物理、传感器、你的控制器）都必须以 广播的仿真时间为唯一时间源；混用墙钟时间是仿真代码最常见的隐性 bug 来源。本节给出 RTF 的计算口径、时间源对照表和一套 RTF 掉速排障流程。 一个 0. 会员。《2.2 仿真时钟与同步机制》收录于灏天文库文集《Gazebo仿真环境》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

来源：灏天文库

原文： https://aiknowledge.cn/collection/811-gazebo%E4%BB%BF%E7%9C%9F%E7%8E%AF%E5%A2%83

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