2.3.2.1 World Plugins：控制全局仿真环境

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2.3.2.1 World Plugins：控制全局仿真环境你有没有在Gazebo仿真中，眼睁睁看着一个本该静止的机器人，在空无一物的世界里，像被无形的手推搡着，缓缓漂移、缓慢旋转，最终歪斜卡进地形缝隙——而你翻遍模型URDF、检查了所有关节damping与friction、确认了物理引擎参数没动过，甚至重启了整个ROS2节点树，它依然在“幽灵式滑行”？这不是玄学。这是World Plugin在低频更新下，对时序控制失焦的真实回响。今天，我们不谈概念，不列API文档，不复述Gazebo官方手册里那句轻飘飘的“World Plugins run once per simulation step”。