2.3.2.2 Model Plugins：定义机器人行为与逻辑

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2.3.2.2 Model Plugins：定义机器人行为与逻辑 2.3.2.2 Model Plugins：定义机器人行为与逻辑 ——当不再只是“每帧执行”，而是你与物理世界谈判的契约凌晨两点十七分，ROS 2 Humble节点日志里跳出第147次；仿真中机械臂末端在目标点前5cm处突然抖动、停顿、再微调——像一个迟疑的外科医生悬停在切口上方；真实机器人在执行任务时，第3次循环后关节力矩突增，安全限位触发，急停灯亮起。这些不是玄学故障。它们都指向同一个被轻描淡写写在Gazebo SDF文档第87页角落里的短语：Model Plugin 的 onUpdate() 执行时机与物理引擎步进（physics step）的耦合关系。这不是“插件怎么写”的入门问题。