3.1 物理引擎抽象层 (Physics API)

文档摘要

3.1 物理引擎抽象层 (Physics API) 在机器人仿真系统的宏大叙事中，物理引擎从来不是舞台中央的聚光灯主角，而是深埋于地下的承重梁柱——它不言不语，却决定着每一次关节力矩的传递是否真实、每一帧碰撞响应是否可信、每一个微小扰动是否会如蝴蝶振翅般引发系统级失稳。Gazebo作为工业界与学术界广泛采用的多领域机器人仿真平台，其核心竞争力之一，正在于它并未将物理仿真“固化”为单一实现，而是以一种近乎哲学层面的抽象自觉，构建起一个可插拔、可验证、可演化的物理引擎抽象层（Physics API）。