3.2.1 质量属性 (Inertial)：质量、质心与惯性张量

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3.2.1 质量属性 (Inertial)：质量、质心与惯性张量在刚体动力学的工程实现中，质量属性（Inertial Properties）从来不是教科书里那个安静躺在坐标原点、对称光滑、惯性张量对角化的理想化符号——它是你凌晨三点调试机械臂末端抖动时，仿真与实机轨迹偏差的根源；是你在ROS中加载URDF却发现机器人一上电就原地翻滚的元凶；是你在Gazebo里给一个3D打印的非均匀塑料齿轮赋予物理属性时，反复修改标签后仍无法收敛的挫败感。质量、质心、惯性张量——这三个看似基础的概念，恰恰是连接几何建模与真实动力学行为之间最脆弱、也最关键的桥梁。它们不声不响，却以毫秒级的精度支配着每一个关节力矩的计算、每一帧接触力的求解、每一次碰撞响应的稳定性。