3.2.2 碰撞检测 (Collision)：几何原语与网格碰撞

文档摘要

3.2.2 碰撞检测 (Collision)：几何原语与网格碰撞在刚体动力学的工程实践中，碰撞检测从来不是“有没有撞上”的二元判断题——它是一场毫秒级的时空仲裁：两个物体在连续运动中何时、何地、以何种姿态发生首次接触？这个“首次”，决定了后续所有响应计算的物理合理性；而这个“何处”，则直接决定法向反力施加的位置与力矩臂长度。若把刚体动力学比作一部精密交响乐，那么碰撞检测就是指挥家手中那根不容迟滞、不可模糊、不能妥协的节拍棒。它不制造能量，却裁定能量如何传递；它不定义运动，却强行重置运动的初始条件。我们聚焦于3.2.2节——“碰撞检测：几何原语与网格碰撞”。这不是理论推演的终点，而是工程落地的起点。