3.2.3 摩擦力模型：Pyramid Friction vs. Analytic Fric...

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3.2.3 摩擦力模型：Pyramid Friction vs. Analytic Friction 在刚体动力学仿真中，摩擦力从来不是那个“默默无闻的配角”——它是最常被低估、却最频繁触发数值崩溃的幽灵。你是否经历过这样的场景：一个看似简单的双指抓取任务，在MuJoCo中稳如磐石；换到Bullet或PyBullet里，指尖刚触到物体表面，就突然弹射飞出？或者在Isaac Gym中训练抓取策略时，奖励曲线在某个epoch后毫无征兆地坍塌，梯度爆炸得像被雷劈过？十有八九，问题不在你的神经网络结构，也不在奖励函数设计，而藏在那行不起眼的背后——更准确地说，藏在你所选用的摩擦力模型实现范式之中。这不是参数调优的问题，而是建模哲学的根本分野。