5.2.1 射线类传感器：LiDAR (2D/3D)、超声波

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5.2.1 射线类传感器：LiDAR (2D/3D)、超声波 5.2.1 射线类传感器：LiDAR（2D/3D）、超声波——从物理建模到嵌入式实时实现的技术纵深解析你有没有在深夜调试一辆AGV小车时，发现它总在离墙30厘米处突然刹停，而激光雷达显示距离却是42厘米？你是否曾为超声波传感器在光滑瓷砖地面反复“失明”而反复更换滤波参数，却始终无法稳定输出？又或者，当你把一台Velodyne VLP-16接入ROS2节点后，点云在RViz中剧烈抖动，像被风吹散的蒲公英——而你翻遍驱动文档，只看到一句轻描淡写的“请确保IMU时间同步”？这些不是玄学故障，而是射线类传感器在真实系统中落地时必然遭遇的物理—电子—算法—系统四重耦合挑战。它们不像摄像头那样依赖语义理解，也不像IMU那样仅输出微分量；