5.2.2 视觉类传感器：Camera, Depth Camera, RGB-D, 多目相机

文档摘要

5.2.2 视觉类传感器：Camera, Depth Camera, RGB-D, 多目相机在机器人感知、自动驾驶、AR/VR与工业质检等前沿系统中，视觉传感器早已不是“拍张照片就完事”的简单模块——它是一套精密耦合的光学、电子、算法与标定系统的总和。当工程师在ROS节点里调用时，背后是CMOS感光阵列上百万像素的电荷积累、ISP流水线对白平衡与伽马校正的实时调度、镜头畸变模型对光线路径的逆向求解、以及RGB与深度图在亚毫米级空间中的像素级对齐。本节不谈概念泛泛而论，不列参数堆砌表格，我们要做的，是亲手拧开相机外壳（逻辑上），看清每一颗螺丝的位置、每一条信号通路的阻抗匹配、每一个标定参数的物理意义，以及——当图像突然出现条纹噪声、深度图边缘撕裂、多目视差跳变时，你该往哪一行代码里下断点。