5.3.2 环境因素对传感器的影响仿真（如雾、光照变化）

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5.3.2 环境因素对传感器的影响仿真（如雾、光照变化）在自动驾驶感知系统的研发闭环中，环境因素仿真从来不是“加点滤镜”那么简单——它是一场对物理世界与数字建模之间微米级误差的持续校准。当一辆L4级无人车驶入凌晨五点的京沪高速雾区，毫米波雷达回波信噪比骤降3.2 dB，而单目相机输出的语义分割图中车道线置信度从0.91坍缩至0.47，这种跨模态、非线性、时空耦合的退化现象，无法靠OpenCV的或粗暴模拟。我们必须回到传感器成像的第一性原理：光子如何被散射、电子如何被热激发、电荷如何在像素阱中被俘获与读出。