第七章：高级功能与性能优化

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第七章：高级功能与性能优化第七章：高级功能与性能优化 ——当仿真不再只是“跑起来”，而必须“飞起来” 我们正站在一个微妙却不可逆的历史切口上。十年前，Gazebo 是 ROS 生态中那个略带笨拙、却令人安心的“物理沙盒”：它能加载 URDF 模型，能施加重力，能碰撞检测，能在 GUI 窗口中缓慢旋转一只机械臂——这已足够支撑硕士论文的验证、课程实验的演示、初创团队的原型迭代。那时，“仿真能运行”本身就是一种胜利；“仿真是否真实”尚属哲学讨论，“仿真能否扩展”则近乎奢侈的幻想。