AI Controller与Perception

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AI Controller与Perception AI Controller与Perception：从传感器原始信号到闭环决策的工程实现全景图你有没有在深夜调试一辆搭载多模态感知系统的无人车时，突然发现——激光雷达点云聚类结果在雨雾中剧烈抖动，而同一时刻摄像头输出的语义分割掩码却异常平滑；控制器接收到这两路矛盾输入后，PID输出扭矩开始高频振荡，车辆在空旷测试场里画起了不规则的“8”字？这不是故障模拟，而是我们每天在真实AI框架落地现场反复遭遇的“感知-控制失配”（Perception-Control Mismatch）。它不像模型精度下降那样有明确指标可量化，也不像服务宕机那样有清晰告警可触发。它更像一种系统级的“慢性失谐”：感知模块在追求mAP提升时悄然牺牲了时序一致性；