5.1.2.1 状态变量与雅可比矩阵

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5.1.2.1 状态变量与雅可比矩阵 5.1.2.1 状态变量与雅可比矩阵：当六自由度弹道仿真在雅可比矩阵处“突然失重”——一个被忽略的坐标系耦合陷阱与三行代码救急方案你有没有遇到过这样的时刻？凌晨两点十七分，六自由度弹道仿真器跑完第37次蒙特卡洛打靶，所有轨迹都平滑、守恒、物理自洽；唯独在执行状态转移线性化（即计算雅可比矩阵 $\mathbf{F} = \partial \dot{\mathbf{x}} / \partial \mathbf{x}$）时，卡尔曼滤波器的协方差阵在第4.