7.1.2.2 轨迹跟踪精度

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7.1.2.2 轨迹跟踪精度 7.1.2.2 轨迹跟踪精度：当卡尔曼滤波在高速变向场景下“失联”——一个被忽略的协方差矩阵传播漏洞与实时自适应修正方案你有没有经历过这样的现场？凌晨三点，某城市高架桥雷达测速系统告警频发：同一辆SUV连续5次被标记为“轨迹跳变”，速度从82 km/h突变为19 km/h，又在0.3秒后跳回76 km/h；而车载OBD实测数据平滑如镜，GPS+IMU融合轨迹标准差仅0.18 m。运维日志里写着：“滤波器发散，重启服务后暂恢复正常。”——可第二天早高峰，问题复现。没人敢说这是“偶发噪声”，因为那辆SUV正以0.8g侧向加速度绕过匝道弯心，而你的卡尔曼滤波器，正用一个恒定的、基于直道标定得出的过程噪声协方差 $ \mathbf{Q} $，去预测它下一时刻的位置。