文档摘要

7.1 模型预测控制MPC 本节摘要：MPC 每个采样拍都用模型预测未来有限时域的行为，在线解一个带约束的优化问题，只执行最优控制序列的第一步，下一拍滚动重来。三要素是预测模型、滚动优化、反馈校正。本节拆解三要素、用预测工具箱搭一个带硬约束的 MPC，并讲三个整定参数的语义。 承接第六章离散域：MPC 是离散世界原住民；承接第四章 LQR：无约束、时域无穷时 MPC 退化为 LQR——它是"带约束、有限时域的 LQR 滚动版"。 会员。《7.1 模型预测控制MPC》收录于灏天文库文集《控制系统原理与MATLAB仿真》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/187-%E6%8E%A7%E5%88%B6%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E5%8E%9F%E7%90%86%E4%B8%8Ematlab%E4%BB%BF%E7%9C%9F

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