6.2.2 贝叶斯大脑假说：不确定性下的推理

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6.2.2 贝叶斯大脑假说：不确定性下的推理在机器人运动控制的深水区，我们常被一种错觉所裹挟：只要传感器足够精密、执行器足够刚硬、控制器增益调得足够高，系统就能“稳准狠”地抵达目标。可现实却一次次打脸——轮式机器人在湿滑卵石路上原地打滑三圈才勉强转向；四足机器人跃过矮墙时因落点土壤松软度预估偏差而前扑；手术机器人末端在颤动组织间穿行时，因力反馈延迟与建模不确定性叠加，不得不主动退避半毫米以保安全。这些不是性能瓶颈，而是认知范式的缺口：我们仍在用确定性框架驯服一个本质不确定的世界。