文档摘要

空间与极端环境机器人 空间与极端环境机器人把自主性推向极限：在那里，通信延迟、辐射和结构化程度极低的地形要求机器人能独立思考。本文件涵盖行星探测车、在轨服务、通信受限下的自主、抗辐射计算、水下机器人、搜索与救援、群体机器人与人机交互。 在本章中，我们一直研究的自主系统都运行在相对温和的环境里：有车道标线的道路、地板平坦的仓库、物体类别已知的厨房。但机器人最有影响力的一些应用恰恰在人去不了、或者人存在的代价极高的环境里：火星表面、深海海底、核灾难现场、燃烧的建筑。 这些极端环境共享一些共同挑战：通信受限或延迟、地形结构化程度低且不可预测、硬件必须在恶劣条件下存活，而且出问题时附近没人能修理。机器人必须是真正自主的，而不只是"有个看着屏幕的人盯着的那种自主"。 空间机器人 空间是终极的极端环境。

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