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2.3 半隐式 Verlet 与隐式积分 本节摘要：刚体实时引擎的默认积分是半隐式欧拉：先用当前力更新速度，再用新速度更新位置。布料和绳索常用位置 Verlet 或 XPBD，把约束直接写在位置上。隐式欧拉能吃大步长，但每步要解线性系统，且和冲量求解器叠在一起时容易发黏。按物体类型选加法，不要全局一只积分器打天下。 会员。《2.3 半隐式 Verlet 与隐式积分》收录于灏天文库文集《物理引擎开发》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/799-%E7%89%A9%E7%90%86%E5%BC%95%E6%93%8E%E5%BC%80%E5%8F%91

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