文档摘要

2.6 力位混合控制：接触任务怎么解 本节摘要：位置控制在"碰到东西"的瞬间会失守——位置目标的另一面是无穷大力。本节讲清刚度与阻抗的含义，给出阻抗控制的最小实现，并说明装配、打磨、协作拖动三类任务分别怎么配。 一个装销钉的失败实验 把位置控制调到极致的机械臂去插销钉：销对准孔位下压，孔口有一点点偏斜，位置环的答复是"指令说往下 2 毫米，就必须往下 2 毫米"——输出力矩随误差增大直到电机饱和或工件崩坏。 会员。《2.6 力位混合控制：接触任务怎么解》收录于灏天文库文集《机器人技术：运动控制、感知与路径规划》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/542-%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%8A%80%E6%9C%AF%E8%BF%90%E5%8A%A8%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%84%9F%E7%9F%A5%E4%B8%8E%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92

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