2.11 SLAM与视觉定位 (SLAM & Visual Localization)

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2.11 SLAM与视觉定位 (SLAM & Visual Localization) 2.11 SLAM与视觉定位 (SLAM & Visual Localization) 在自动驾驶领域，车辆需要实时了解自身在环境中的精确位置和姿态，并构建周围环境的地图，以便进行路径规划、障碍物避障和安全行驶。SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）与视觉定位是实现这一目标的核心技术。本章将深入探讨SLAM与视觉定位的原理、关键技术、在自动驾驶中的应用以及面临的挑战。 2.11.1 SLAM概述 SLAM技术允许移动机器人或车辆在未知环境中同时构建环境地图并估计自身在地图中的位置。它解决了“我在哪里？”和“周围是什么？”这两个基本问题。