3.2 多传感器融合 (Sensor Fusion)

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3.2 多传感器融合 (Sensor Fusion) 3.2 多传感器融合 (Sensor Fusion) 在自动驾驶系统中，单一种类的视觉传感器（如摄像头）虽然提供了丰富的图像信息，但在复杂多变的环境下，其感知能力仍存在局限性。例如，摄像头受光照条件影响显著，夜间、强逆光或雨雾天气下性能大幅下降；同时，其对物体距离和速度的直接测量精度不如雷达或激光雷达。为了克服这些固有限制，并提供更全面、鲁棒的环境感知，多传感器融合技术应运而生，成为自动驾驶领域的核心技术之一。多传感器融合是指将来自不同类型传感器（如摄像头、雷达、激光雷达、超声波传感器、GNSS/IMU等）的数据进行有效整合与处理，以生成对车辆周围环境更准确、更完整、更可靠的感知结果。