文档摘要

1.1 三维坐标与刚体变换 本节摘要：刚体变换是三维视觉的通用语言——用旋转矩阵与平移向量在坐标系之间搬家。本节讲清旋转的三种表示、齐次坐标的统一写法与左乘右乘的陷阱，为第三章配准与第五章位姿估计打地基。 本节是全册的地基：第三章把两片点云拼在一起，本质是求一个刚体变换；第五章估计机器人每一步走到哪，还是在求刚体变换。先把"搬家规则"定死，后面所有站点的账才算得清。 从一根标桩说起 队伍进洞前在洞口钉下世界坐标系的标桩。 会员。《1.1 三维坐标与刚体变换》收录于灏天文库文集《3D 计算机视觉：点云处理、三维重建与SLAM》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/512-3d-%E8%AE%A1%E7%AE%97%E6%9C%BA%E8%A7%86%E8%A7%89%E7%82%B9%E4%BA%91%E5%A4%84%E7%90%86%E4%B8%89%E7%BB%B4%E9%87%8D%E5%BB%BA%E4%B8%8Eslam

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