文档摘要

1.3 最小二乘与误差平差 本节摘要：最小二乘是三维视觉的验收规范——所有"测得准不准"的问题最终都归结为最小化残差平方和。本节从高斯的故事讲到法方程、协方差与鲁棒核，配准残差、重投影误差、回环闭合差都由这套规范签发。 前两节备好了坐标系与相机，本节补上最后一件装备：误差尺子。第三章配准报出"均方误差二点三毫米"、第五章回环把闭合差从三米压到五厘米，这些数字全部出自本节的公式。远征队里可以有人不会推导，但不能有人看不懂误差报告。 会员。《1.3 最小二乘与误差平差》收录于灏天文库文集《3D 计算机视觉：点云处理、三维重建与SLAM》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/512-3d-%E8%AE%A1%E7%AE%97%E6%9C%BA%E8%A7%86%E8%A7%89%E7%82%B9%E4%BA%91%E5%A4%84%E7%90%86%E4%B8%89%E7%BB%B4%E9%87%8D%E5%BB%BA%E4%B8%8Eslam

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