1.2.1 相机模型—内参、外参

文档摘要

相机模型-内参、外参针孔相机模型，包含四个坐标系：物理成像坐标系、像素坐标系、相机坐标系、世界坐标系。相机参数包含：内参、外参、畸变参数一、内参（Intrinsics）图1. 坐标系关系物理成像坐标系： $O'-x'-y'$ 像素坐标系： $O-u-v$ 相机坐标系： $O-x-y$ 世界坐标系： $O-X-Y-Z$ 在世界坐标系下的点 $P[X,Y,Z]^T$ ，通过相机坐标系下的光心 $O$ 投影到物理成像平面上的 $P'[X',Y',Z']^T$ ，对应到像素坐标系下的 $[u,v]^T$ 。由相似三角形可以得到： $$ \frac Z f = -\frac X {X'}=-\frac Y {Y'} $$ 带负号是因为小孔成像成的是倒像。