1.4.2 逆透视变换IPM

文档摘要

逆透视变换IPM 在自动/辅助驾驶中，车道线的检测非常重要。在前视摄像头拍摄的图像中，由于透视效应的存在，本来平行的事物，在图像中确实相交的。而IPM变换就是消除这种透视效应，所以也叫逆透视。一、IPM变换方法（一）对应点对单应变换方法输入：至少四个对应点对，不能有三点及以上共线，不需要知道摄相机参数或者平面位置的任何信息。数学原理：利用点对，求解透视变换矩阵，其中mapmatrix是一个3×3矩阵，所以可以构建一个线性方程组进行求解。如果大于4个点，可采用 $ransac$ 的方法进行求解，一边具有更好的稳定性。选点方法：一般采取手动选取，或者利用消影点（图像上平行线的交点，也叫消失点，vanish point）选取。