3.5 同时定位与地图构建 (SLAM)

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3.5 同时定位与地图构建 (SLAM) 3.5 同时定位与地图构建 (SLAM)：在未知世界中翩翩起舞想象一下，你被蒙上双眼，扔进一个陌生的房间。你不知道自己在哪里，也不知道房间里有什么。但你拥有敏锐的触觉和听觉，你可以慢慢地摸索，感受周围的物体，聆听声音的回响。通过这些感知，你逐渐构建起对房间的认知，同时也在不断地确定自己的位置。这就是 SLAM，即同时定位与地图构建，在机器人技术中的核心任务。它允许机器人在未知环境中一边探索，一边构建环境地图，同时利用地图进行自身定位。就像一个舞者，在未知的舞台上翩翩起舞，优雅地探索和记忆每一个角落。 3.5.1 SLAM 的基本概念与挑战 SLAM 的核心在于解决一个“鸡生蛋蛋生鸡”的问题：要进行精确的定位，我们需要一个准确的地图；