2.4.2.2 在线标定

文档摘要

在线标定区别于外参离线标定方法（需要固定的场地、固定的靶标、以及精确的车辆定位、固定的运动轨迹等信息）。在线标定可在自然场景中, 根据离线标定的结果、工装、车辆运动等先验信息，实现对离线标定结果的全部参数或部分参数的修正。由于方案的灵活性，传感器外参的在线标定是近年业内的研究重点。下面我们分别介绍一下传感器与车身、多传感器之间的在线标定。一、传感器与车身的在线标定（一）相机与车身的在线标定车辆行驶过程中，相机可根据行驶道路信息获取场景中的一些平行或者正交的信息（如车道线、灯杆等）。空间平行线在相机图像平面上的交点被称为消失点。通过这些空间平行线得到的消失点，我们可以实时估计相机与车体的外参。该方案灵活性强，但鲁棒性会有所下降，因此如何兼顾算法的鲁棒性与灵活性是该类方案研究的重点。