2.4 传感器标定

文档摘要

传感器标定在自动驾驶系统中，传感器是系统能感知周围环境的决定性因素。在传感器装车后，需要通过传感器标定消除安装误差，让自动驾驶系统准确定位各个传感器被安装在什么位置。传感器标定为后续建图、定位、感知和控制打下坚实基础，是自动驾驶系统稳定运行的核心部分与前置条件。标定的精度会影响传感器的使用上限精度，最终影响车辆的行驶状态。从性质上说，传感器标定可以分为内参标定与外参标定。内参标定主要与传感器有关，它可以通过建立传感器误差模型，获得传感器特性参数、消除传感器本身测量误差。外参标定与安装位置有关，通过各种先验信息获取传感器在车身坐标系下的位姿。外参标定求解的主要问题取决于车辆坐标系的定义。