3.3 BEV

文档摘要

BEV 鸟瞰图 BEV是鸟瞰图（Bird's Eye View）的简称，也被称为上帝视角，是一种用于描述感知世界的视角或坐标系（3D），BEV也用于代指在计算机视觉领域内的一种端到端的、由神经网络将视觉信息，从图像空间转换到BEV空间的技术。一、基于传统方法的 BEV 空间转换传统方法的BEV空间转换方法，一般是先在图像空间对图像进行特征提取，生成分割结果，然后通过IPM（Inverse Perspective Mapping，逆透视变换）函数转换到BEV空间。在前视摄像头拍摄的图像中，由于透视效应现象（想象从一个点去看世界，透视效应会呈现出近大远小的观察结果）的存在，本来平行的事物（比如车道线），在图像中却不平行。