3.2.2 基于摄像头的3D目标检测

文档摘要

基于摄像头的3D目标检测图1. 基于相机的3D对象检测进展时间轴在本节中，将介绍基于相机的3D对象检测方法。回顾并分析了单目3D物体检测方法，分为仅图像、深度辅助和先验引导方法。进一步研究了基于立体图像和多个相机的3D物体检测方法。基于相机的3D对象检测方法的时序概述如上图1所示。一、基于单目数据的3D检测本身从单目图像中检测3D空间的目标是一个病态问题，因为单目无法提供足够的3D信息，很难预测3D目标准确的位置信息。很多方法利用几何约束和形状先验从图像中推断深度信息，也是一种优化单目3D目标定位问题的思路。但是和激光雷达比，还是相差较远。（一）Deep3DBox[1] 图2.