3.4.1 SurroundOcc

文档摘要

SurroundOcc Title: SurroundOcc: Multi-Camera 3D Occupancy Prediction for Autonomous Driving Paper: https://arxiv.org/pdf/2303.09551.pdf Code: https://github.com/weiyithu/SurroundOcc 一、导读传统的场景理解方法大多数都集中在 3D 目标检测上，难以描述任意形状和无限类别的真实世界物体。本文提出的方法可以更全面地感知 3D 场景。首先对每个图像提取多尺度特征，并采用空间注意力将其提升到 3D 体积空间。然后，采用 3D 卷积逐步上采样体积特征，并在多个级别上施加监督。