5.1 预测

文档摘要

4.1 预测无人车是在许多物体间穿梭行驶，其中许多物体本身就是一直在移动的，比如像其他汽车、自行车、行人。无人车需要预测这些物体的行为，这样才能确保做出最佳决策。在环境中为所有其他的物体做出预测，这些共同形成了在一段时间内的预测路径，在每一个时间段内会为每一辆汽车重新计算预测他们新生成的路径，这些预测路径为无人车在规划阶段做出决策提供了必要信息。预测路径有实时性的要求，实时性是指算法的延迟越短越好，一辆车如果是60千米/小时速度，那么它在每0.25秒会行驶5米，所以需要确保无人车在行驶之前，前方5米没有任何障碍物并且可以安全地穿行。下一个目标是准确性。如果预测出相邻多车道的汽车想并入我们的车道，我们需要减速。