6.1 PID控制

文档摘要

PID控制一、原理首先介绍的算法为PID控制，这个控制器的优点在于它非常简单，只需要知道与目标轨迹有多大的偏离。PID的第一组件为P代表“比例”(Proportional)。设想一辆车正试图遵循目标轨迹，P控制器在车辆开始偏离时立即将其拉回目标轨迹。比例控制意味着，车辆偏离越远，控制器越难将其拉回目标轨迹。图1. P分量在实践中P控制器的一个问题在于，它很容易超出参考轨迹。当车辆越来越接近目标轨迹时，我们需要控制器更加稳定。PID控制器中的D项致力于使运动处于稳定状态，D代表“微分”（Derivative）。PD控制器类似于P控制器，它增加了一个阻尼项，可最大限度地减少控制器输出的变化速度。图2.