9.1.2 环境感知算法

文档摘要

环境感知算法有关感知的介绍请参考这里, 环境感知是智能驾驶获得外部信息的源头，与大多数厂商不同的是特斯拉环境感知主要依赖视觉，而视觉存在天生缺少深度信息问题。特斯拉本次介绍了其Occupancy Networks 算法用来探索可运动3D空间, 本文接下来将对其提出的Occupancy Networks 算法进行研究分析。一、Occupancy Network （一）算法介绍 Occupancy Network 算法是特斯拉近几年一直在开发的算法，主要是通过特斯拉外部的8个摄像头视频流，去构建基于几何体积块的环绕汽车的3D空间，并持续去识别全貌即使短时间内有遮挡物，能够识别标注Occupancy的物体，例如马路牙子、汽车、行人等。