9.1.1 路径以及运动规划算法
文档摘要
路径以及运动规划算法 有关路径规划介绍请参考这里，简单来说，场景越复杂，路径以及运动规划更难，当前很多智能驾驶的使用场景基本都在高速环路等半封闭的场景。 此次特斯拉AI DAY分享了自动驾驶最难的场景之一，也是最考验路径规划的场景---拥堵十字路口，前方道路有行人横穿和行车占道通行的情况下，路径以及运动规划如何进行安全舒适的无保护左转，场景如下图1所示： 图1. 拥堵十字路口 图1. 拥堵十字路口 遇到上图1所示场景，一般处理的方式有： 坚持自己的路径，让其他车辆，行人等交通参与者让自己。 在行人和汽车等交通参与者中间找到空隙行驶。 礼让汽车和行人，等他们走了，再走。 相对应的运算步骤如下： （1）对当前场景下所有交通参与者进行运动轨迹预测； （2）基于各个轨迹的成本以及约束进行计算；
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