2.3.2 动态障碍物预测与追踪

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2.3.2 动态障碍物预测与追踪 2.3.2 动态障碍物预测与追踪：当卡尔曼滤波在交叉路口“失忆”时，我们该信轨迹还是信速度？凌晨两点十七分，某L4级自动驾驶测试车在苏州工业园区星港街与星明街交叉口连续三次触发紧急接管——不是因为红灯识别错误，也不是激光雷达被雨雾遮蔽，而是前车在黄灯跳转瞬间一个毫无征兆的左转加塞，系统提前1.8秒给出的“保持当前轨迹”决策，被现实狠狠打脸。回放数据时，工程师盯着可视化平台里那条平滑得近乎傲慢的预测轨迹发了三分钟呆：它完美拟合了过去0.5秒的运动，却对下一帧即将发生的90°方向突变毫无预警。这不是模型不够大，也不是数据不够多。