2.2.3 拓扑地图与场景图 (Scene Graphs)

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2.2.3 拓扑地图与场景图 (Scene Graphs) 2.2.3 拓扑地图与场景图（Scene Graphs）：当“走廊尽头的门”在推理中突然消失——一个关于场景图边权重动态校准的实战手记你有没有试过，在机器人导航系统里，明明激光雷达清晰扫出了“走廊尽头那扇关闭的木门”，语义分割模型也稳稳地标出了“door: 0.92”，可当系统构建场景图时，那扇门却像被橡皮擦抹去一样——既不连入走廊节点，也不作为终端对象存在？更诡异的是，它偶尔又会“闪现”：前一帧还在，后一帧就断连；或者只在全局重优化时冒头，实时局部更新中彻底失联。这不是数据噪声，不是标注错误，也不是模型漂移。