文档摘要

2.3.1 遮挡处理与时间相干性 在自动驾驶感知系统的深夜调试现场，我见过太多次这样的画面： 一辆白色SUV从左侧路口突然切入，前车后视镜里只露出半截车顶；紧接着，它被前方缓行的公交车完全吞没——雷达回波断续闪烁，视觉检测框在第3帧凭空消失，第5帧又在错误位置重新冒出来，像幽灵般跳变。更糟的是，它的速度估计从$0.8\,\text{m/s}$骤然跳到$12.4\,\text{m/s}$，轨迹滤波器输出一条近乎垂直的加速度尖刺。 会员。《2.3.1 遮挡处理与时间相干性》收录于灏天文库文集《具身智能 (Embodied AI)》，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。文档编号30317。

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