2.3.1 遮挡处理与时间相干性

文档摘要

2.3.1 遮挡处理与时间相干性在自动驾驶感知系统的深夜调试现场，我见过太多次这样的画面：一辆白色SUV从左侧路口突然切入，前车后视镜里只露出半截车顶；紧接着，它被前方缓行的公交车完全吞没——雷达回波断续闪烁，视觉检测框在第3帧凭空消失，第5帧又在错误位置重新冒出来，像幽灵般跳变。更糟的是，它的速度估计从$0.8\,\text{m/s}$骤然跳到$12.4\,\text{m/s}$，轨迹滤波器输出一条近乎垂直的加速度尖刺。那一刻，融合模块报出，而车辆正以62km/h驶入无保护左转车道。这不是算法demo里的理想数据集，这是真实世界对“时间相干性”的当头一棒——遮挡不是静态的像素缺失，而是时空连续性的系统性撕裂。