3.2.1 分层规划 (Hierarchical Planning)：任务规划 (Task ...

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3.2.1 分层规划 (Hierarchical Planning)：任务规划 (Task Planning) 与运动规划 (Motion Planning) 3.2.1 分层规划：当任务规划的“上帝视角”撞上运动规划的“毫米级颤抖”——一个ROS 2中Task-Motion Coupling失效的真实故障与根因修复凌晨两点十七分，机械臂第三次在抓取咖啡杯前突然刹停，末端执行器悬停在距杯沿8.3厘米处，关节扭矩指令跳变达±42%。日志里没有ERROR，只有三行被反复刷屏的WARN：这不是仿真——这是某医疗配药机器人在GMP洁净车间的真实产线现场。它已连续72小时无法完成“从药盒取片→移至分装槽→精准落料”这一看似简单的三级任务链。而问题根源，正藏在3.2.