2.3.3 传感器 (sensor)：力矩、加速度、IMU 与触觉模拟

文档摘要

2.3.3 传感器 (sensor)：力矩、加速度、IMU 与触觉模拟在机器人系统中，传感器不是沉默的旁观者，而是整个闭环控制的神经末梢——它们不发声，却决定着执行器是否颤抖、是否迟疑、是否失控。当我们在2.3.3节讨论“力矩、加速度、IMU与触觉模拟”时，我们真正面对的，是一组高度异构、时间尺度迥异、噪声特性千差万别、物理耦合紧密却又常被软件层粗暴割裂的感知通道。这不是简单的“接上线、读数据、丢进滤波器”的流水线作业；而是一场需要同时兼顾物理建模精度、嵌入式实时性、信号链完整性、标定可复现性与闭环鲁棒性的系统级工程攻坚。我曾在某双足机器人项目中亲眼见证：一个未经温度补偿的六轴力矩传感器，在环境温升8℃后，零偏漂移达±0.8 N·m，导致踝关节阻抗控制器在站立阶段持续微幅振荡；