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第 3 章 · 引擎内幕：动力学原理与数据结构 本章要回答的三个问题：MuJoCo 每一步到底在算什么，多刚体动力学的方程长什么样、为什么可以这样算？接触这个「老大难」它用什么思路求解，为什么软约束反而比硬约束更稳？mjModel 与 mjData 各存了什么，一次 mjstep 内部的流水顺序是什么？三问对应 3.1 与 3.2 的原理、3.3 的时间离散，以及 3.4 与 3.5 的数据结构。 会员。《第3章 · 引擎内幕：动力学原理与数据结构》收录于灏天文库文集《MuJoCo物理引擎》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

来源：灏天文库

原文： https://aiknowledge.cn/collection/760-mujoco%E7%89%A9%E7%90%86%E5%BC%95%E6%93%8E

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