文档摘要

3.3 数值积分算法 3.3 数值积分算法：在刚体动力学与实时仿真的夹缝中寻找时间的刻度 当MuJoCo的XML模型被加载、关节自由度被解析、广义坐标向量 $ \mathbf{q} \in \mathbb{R}^n $ 与广义速度 $ \dot{\mathbf{q}} \in \mathbb{R}^n $ 被初始化完毕，物理引擎便站在了时间演化的起点——但此时它手中并无“时间”，只有离散的、人为裁切的“时间片”。 会员。《3.3 数值积分算法》收录于灏天文库文集《MuJoCo物理引擎》，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。文档编号50836。

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