4.1 核心数据结构：mjModel 与 mjData

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4.1 核心数据结构：mjModel 与 mjData 在MuJoCo的宇宙里，物理仿真不是一场即兴演出，而是一场精密编排的交响——指挥家是求解器，乐手是广义坐标与约束力，而乐谱本身，则由两个不可分割、却又截然不同的生命体共同书写：与。它们不是简单的“配置+状态”二元对偶，而是MuJoCo计算范式的双螺旋结构：一条承载着不变的几何、动力学与拓扑基因，另一条则搏动着瞬时的速度、加速度、力与内存足迹。若将第四章比作一座横跨理论与实现的拱桥，那么4.1节便是桥墩深处最坚硬的花岗岩基座——它不喧哗，却决定整座桥梁能否承受千次迭代的应力震荡；它不变化，却为每一次时间步进提供不可撼动的语义锚点。我们常误以为仿真引擎的“智能”藏在积分器或约束求解器中。实则不然。